Robô de sumô: Circuito de potência

O circuito de potência projetado baseia-se no conceito de Ponte H, onde se faz a inversão da corrente que atravessa o motor DC conforme figura abaixo:

A escolha por relé se deve pelo baixo custo, e como arena é pequena não se tem a necessidade de controle de velocidade por pwm no acionamento por transistor. No esquema elétrico na foto acima podemos acionar os relés através de uma saída de um microcontrolador (no caso usamos o arduino), acionamos os pinos 1 e 2 do conector H4 para controlar um motor ou o pino 3 e 4 o outro motor. Para inverter a rotação dos motores basta acionar as saídas do pino do microcontrolador de nível baixo para alto, por exemplo:  0 Volts no pino 1 e 5 Volts no pino 2, ou vice versa, para travar o motor é só colocar os dois pinos no mesmo nível de tensão. A fonte de alimentação dos motores utilizada no projeto é 12V, portanto os relés tem que ser do mesmo nível de tensão. E não podemos esquecer de ligar o terra entre o microcontrolador e a placa, se não  o circuito não funcionará.

A vantagem de se utilizar dois motores se deve pelo custo e peso do robô, e com o uso de uma 3ª roda guia conseguimos fazer curvas com o robô facilmente, bastando apenas inverter a rotação dos motores em sentidos contrários.

Valeu.

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